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　　RV-E是兩級減速齒輪，級減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合，三個正齒輪(spur gear)以120的間隔對稱于輸出軸。行走減速機

　　第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。

　　RV-C是兩級減速齒輪，級減速是輸入齒輪和中心齒輪的外嚙合，行走減速機然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個正齒輪以120的間隔對稱于輸出軸。行走減速機

　　第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。
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