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　　工業機器人行業高速增長：根據國家統計局統計數據，2017年工業機器人產量達到13．11 萬臺，同比增長68．10％，市場迎來快速增長期。從17 年各大國產機器人廠商的銷售情況來看，埃夫特全年銷售達到3000 臺，同比實現翻番增長，埃斯頓全年超過2000臺，同比增幅超過100％，錢江機器人全年達到800－1000 臺，采用國產零部件的機器人廠商歡顏全年銷量達到3000 臺。減速機型號根據IFR預測，2018－2020 年國內機器人銷量將分別為16、19．5、23．8 萬臺，未來3 年CAGR 達到22％。減速機型號機器人國產化和一般制造業需求增加的大背景下，我們估計增速會超過IFR 的預測值。RV減速機受制于進口，國產化意義重大：目前工業機器人核心零部件RV 減速機仍被國外企業壟斷，由于減速機在整個工業機器人成本占比較高，預計在30％－40％，導致機器人整機和部件價格居高不下，并且受到RV 減速機產能限制，2017 年出現供不應求，嚴重制約了國內工業機器人的發展。隨著國內企業在RV 減速機領域不斷突破，工業機器人本體成本有望快速下降，進而進一步擴大工業機器人的應用，國產化意義重大。國內RV減速器產品逐漸突破，我們看好RV 減速機國產化：2017年，在RV 減速機供不應求的情況下，國內RV 廠商產品逐漸批量化供應機器人主機企業。根據新聞報道，南通振康2017 年出貨量達到1．5 萬臺。另外雙環傳動、秦川機床、中大力德均已經實現批量供貨。從我們跟下游集成商和主機廠溝通情況來看，國內廠商部分型號產品性能指標基本上已接近國外產品，達到國產替代的基本條件，工業機器人國產供應鏈已經基本形成。我們看好RV 減速機國產化突破，經濟性工業機器人快速放量。

　　控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控制命令的輸入或輸出。減速機型號打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。軸控制器：完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位

　　的控制系統由哪些部分結構組成 /

　　控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作。硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控制命令的輸入或輸出。

　　控制系統組成結構 /

　　控制計算機：控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數設定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態指示燈構成，只完成基本功能操作。硬盤和軟盤存儲存：儲機器人工作程序的外圍存儲器。數字和模擬量輸入輸出：各種狀態和控制命令的輸入或輸出。打印機接口：記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現機器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器。軸控制器：完成機器人各關節位置、速度和加速度控制。輔助設備控制：用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪

　　控制系統的組成結構 /

　　按人事先編好的程序對機器人進行控制，使其自動重復完成某種操作的方式；第三代機器人是智能機器人，它是利用通過各種傳感器、測量器等來獲取環境的信息，然后利用智能技術進行識別、理解、推理并后作出規劃決策，能自主行動實現預定目標的高級機器人。這種粗括的概述根本無法說明機器人技術發展的艱辛歷程，而要想具體說明其歷程就必須從各個國家的機器人發展說起，因為從整體角度看各個國家的機器人發展過程雖然相互聯系但又是相互區別的，不同的歷史背景、社會背景引發了不同的人們對機器人技術不同的看法，導致了不同的政策和結果，此結果又反過來影響人們的思想和社會歷史的發展。機器人的誕生地在美國，1962年美國研制出世界上臺工業機器人

　　技術的發展史 /

　　工業機器人分辨率是指工業機器人每根軸能夠實現的小移動距離或小轉動角度。1、機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度、軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動誤差，關節間隙及連桿機構的撓性）、控制算法誤差與分辨率誤差影響。（1）位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差；b）姿態精度：指令位姿的姿態與實到姿態平均值之差。（2）軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中，機器人關節指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。2、機器人精度=0.5基準分辨率+機構誤差3、重復定位精度

　　十二、下游集成應用48. 定義：設計能力、行業理解下游系統集成應用商采購工業機器人等設備，根據客戶的具體要求，給出合理的設計方案，完成產線的組裝和調試，其核心競爭優勢在于對下游行業的理解、設計能力、歷史業績情況及客戶資源49. 規模：500 億2019 年中國工業機器人系統集成市場規模 550 億元，預計 2024 年達到千億規模50. 應用：搬運、焊接、裝配、噴涂、打磨2019 年中國工業機器人應用市場中，用于搬運/上下料、焊接、裝配、噴涂及拋光打磨等操作的機器人占比約為 94%，其中搬運/上下料與焊接兩大領域合計占比超 68%，后續會詳細介紹，請持續關注本公眾號史晨星（shichenxing1

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